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今天分享下運動控制器與(yu)PLC的(de)本(ben)質(zhi)區別那么(me)什么(me)是(shi)運動(dong)控制(zhi)器(qi)被，接下來讓(rang)我們一起(qi)去了解！

運動控制器就是控制電動機的運行方式專用控制器：比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)

運動控制器的特點

(1)硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接(jie)信號線就可組成(cheng)系統;

(2)可以使用(yong)PC機已經(jing)具有的豐富軟(ruan)件進行開發;

 (3)運動(dong)控(kong)制軟件的(de)代碼通(tong)用性和可移植(zhi)性較好(hao);

(4)可以(yi)進行(xing)開發工(gong)(gong)作的(de)工(gong)(gong)程(cheng)人員較多，不(bu)需(xu)要太多培訓工(gong)(gong)作，就可以(yi)進行(xing)開發。

運動控制器的控制形式

點位運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控制：即僅對(dui)終點位置有(you)要(yao)求(qiu)，與運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)中(zhong)間過程(cheng)即運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌跡無(wu)關(guan)。相應(ying)的(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控制器要(yao)求(qiu)具有(you)快速(su)的(de)定位速(su)度(du)，在運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)的(de)加速(su)段(duan)(duan)和減(jian)速(su)段(duan)(duan)，采(cai)用不同的(de)加減(jian)速(su)控制策略。

在(zai)加(jia)速(su)(su)(su)運動(dong)時，為(wei)了使系(xi)統能夠(gou)快速(su)(su)(su)加(jia)速(su)(su)(su)到設定速(su)(su)(su)度，往往進步(bu)系(xi)統增益和加(jia)大(da)加(jia)速(su)(su)(su)度，在(zai)減速(su)(su)(su)的末段采用s 曲線(xian)(xian)減速(su)(su)(su)的控制(zhi)策略(lve)。為(wei)了防止系(xi)統到位(wei)后震動(dong)，規(gui)劃(hua)到位(wei)后，又會(hui)適當減小系(xi)統的增益。所(suo)以，點位(wei)運動(dong)控制(zhi)器往往具有在(zai)線(xian)(xian)可變控制(zhi)參數和可變加(jia)減速(su)(su)(su)曲線(xian)(xian)的能力。

連續軌跡運動(dong)控(kong)制(zhi)：該控(kong)制(zhi)又稱(cheng)為輪廓(kuo)控(kong)制(zhi)，主要(yao)應用在傳統(tong)(tong)的(de)(de)數(shu)控(kong)系統(tong)(tong)、切(qie)(qie)割(ge)系統(tong)(tong)的(de)(de)運動(dong)輪廓(kuo)控(kong)制(zhi)。相應的(de)(de)運動(dong)控(kong)制(zhi)器要(yao)解決的(de)(de)題目是如(ru)何使(shi)系統(tong)(tong)在高速運動(dong)的(de)(de)情況(kuang)下，既要(yao)保證系統(tong)(tong)加(jia)工的(de)(de)輪廓(kuo)精(jing)度(du)(du)，還要(yao)保證刀具沿(yan)輪廓(kuo)運動(dong)時(shi)的(de)(de)切(qie)(qie)向速度(du)(du)的(de)(de)恒定。對小線(xian)段加(jia)工時(shi)，有多(duo)段程序預處理功能。

同(tong)步(bu)運動(dong)(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)：是指(zhi)多個(ge)軸之間的(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)協調控制(zhi)(zhi)(zhi)，可以是多個(ge)軸在運動(dong)(dong)(dong)全程中(zhong)進(jin)行同(tong)步(bu)，也可以是在運動(dong)(dong)(dong)過(guo)程中(zhong)的(de)(de)局部有(you)速度同(tong)步(bu)，主要應用在需(xu)要有(you)電子(zi)齒輪箱和(he)電子(zi)凸(tu)輪功能的(de)(de)系統控制(zhi)(zhi)(zhi)中(zhong)。產業上(shang)有(you)印(yin)(yin)染、印(yin)(yin)刷、造紙、軋鋼(gang)、同(tong)步(bu)剪(jian)切等行業。相應的(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)器的(de)(de)控制(zhi)(zhi)(zhi)算法常采(cai)用自適應前饋控制(zhi)(zhi)(zhi)，通過(guo)自動(dong)(dong)(dong)調節(jie)控制(zhi)(zhi)(zhi)量的(de)(de)幅值和(he)相位(wei)，來(lai)保證在輸進(jin)端加一(yi)個(ge)與干(gan)(gan)擾(rao)(rao)幅值相等、相位(wei)相反的(de)(de)控制(zhi)(zhi)(zhi)作用，以抑制(zhi)(zhi)(zhi)周(zhou)期干(gan)(gan)擾(rao)(rao)，保證系統的(de)(de)同(tong)步(bu)控制(zhi)(zhi)(zhi)。